Joaquín Rubio Agenjo es Licenciado en Derecho y especialista en Derecho y Economía de la Unión Europea por la Universidad de Valladolid; Máster en Gestión y Análisis de Políticas Públicas por la Universidad Carlos III-INAP; Executive Máster en Gestión Pública por el Instituto de Empresa, y Máster en Bioética por la Universidad Internacional de La Rioja. Ha cursado el Programa de Especialización en Alta Gerencia de Instituciones de Salud y el Programa de Liderazgo en la Gestión Pública del IESE.

Pertenece al Cuerpo Superior de la Administración de Castilla y León, y ha sido vocal asesor en las Direcciones Generales de Ordenación Profesional y de Salud Pública del Ministerio de Sanidad; Jefe de Área de Bioética y Derecho Sanitario en la Consejería Sanidad y Secretario General del Servicio Madrileño de Salud, en la Comunidad de Madrid.

Ha sido profesor Asociado del Área de Derecho Administrativo de la Universidad de Burgos y, actualmente, del Departamento de Derecho Constitucional, Facultad de Derecho, Universidad Complutense de Madrid.